沖壓機械手一般應用在工業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能代替重復機械式操作工作，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行?，F(xiàn)在我們介紹工業(yè)機器人主要組成部分。

2、驅動系統(tǒng)工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的各有自己的特點。目前主流的是電動驅動系統(tǒng)。由于低慣量，大轉矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調制器)的廣泛采。這類系統(tǒng)不需能量轉換，使用方便，控制靈活。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構：減速器,其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數(shù)減速到所要的回轉數(shù)，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩,當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，長時間和反復性的工作不利于確保其精確性、可靠地運行。精密減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩?，F(xiàn)在主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速器。

3、控制系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機器人技術工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點?？刂破飨到y(tǒng)是機器人的核心，國外有關公司對我國實行嚴密封鎖。近年來隨著微電子技術的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇，使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的。ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。此外，由于已有的通用芯片功能及性能上不能完全滿足有些機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產生了機器人系統(tǒng)對SoC（Systemon Chip）技術的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內核集成在其FPGA產品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術為核心，采用基于PC的開放式結構。

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