沖壓機(jī)械手不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，還可以改變工人的工作環(huán)境以及減輕他們的工作強(qiáng)度。為保證機(jī)械手在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對沖壓機(jī)械手的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保機(jī)械手的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。

　　精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到機(jī)械手各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)械手關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。

　　精密減速器在沖壓機(jī)械手中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對于長時(shí)間和周期性工作的沖壓機(jī)械手這都不利于確保其精確、可靠地運(yùn)行。

　　大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)械手上的減速器主要有兩類RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型直線模組中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)械手上。

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