雷鋒網(wǎng)消息，2019 年 5 月 23 日，意大利理工學(xué)院（Italian Institute of Technology ，以下簡稱 IIT）宣布了全新的、大規(guī)模升級的四足機(jī)器人 HyQReal。

IIT 大約是在2010年開始就在研究液壓四足機(jī)器人，HyQReal 的前身 HyQ 首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年時(shí)間里，HyQ 一直被用于持續(xù)研究。

其實(shí)，在機(jī)器人領(lǐng)域，9 年是一個(gè)相當(dāng)漫長的時(shí)間；所以，相對于更近一代的（同時(shí)更具動(dòng)態(tài)的）四足機(jī)器人，比如說 SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已經(jīng)顯得有些過時(shí)。不過，經(jīng)過了九年的打磨，HyQReal 變得堅(jiān)固有力；由此，IIT 提供了一段視頻，介紹了 HyQReal 的外觀，并證明了它能夠拉動(dòng)重達(dá) 3 噸的飛機(jī)。

HyQReal 的研究負(fù)責(zé)人 Claudio Semini 在 ICRA 上做了一個(gè)研討會，他在會上更詳細(xì)地介紹了 HyQReal，而且還播放了一些簡短的視頻，展示了機(jī)器人小跑、反復(fù)躺下站起的動(dòng)作。

在研討會上，Claudio Semini 的幻燈片展現(xiàn)了機(jī)器人的所有參數(shù)：

• 1.33 米長，90 厘米高；

• 裝載著液壓系統(tǒng)和電池，重量有 130kg；

• 有一個(gè)防滾籠和一個(gè) Kevlar 制造的、材料為玻璃纖維和塑料的外殼；

• 有專門定制的橡膠腳，可以在遇到困難時(shí)提供牽引力；

• 裝載著兩臺電腦，一臺用于視覺，一臺用于控制。

因?yàn)?HyQReal 上大多數(shù)制動(dòng)器是被密封住的，所以它既防水，又防塵，還能夠在被水噴灑或是被沙子覆蓋的情況下繼續(xù)移動(dòng)。

除了自己研發(fā)的部分， IIT 還和 Moog 合作開發(fā)液壓系統(tǒng)，使用集成的智能執(zhí)行器，每個(gè)執(zhí)行器都有一個(gè) 3d 打印的鈦體，包含所有傳感器、電子設(shè)備和流體路徑。

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