經(jīng)過十多年的攻堅，中國科學(xué)院自動化研究所仿生機器魚團隊在對魚類深入觀察的基礎(chǔ)上，結(jié)合仿生學(xué)、機器人學(xué)、材料學(xué)、機械學(xué)和智能控制，深入探討了魚類游動的機制，已經(jīng)實現(xiàn)利用多模式控制技術(shù)將多種性能集成到高性能機器魚平臺。比如仿生機器魚、機器水母、機器海豚等等。

其中，中科院自動化研究所仿的機器狗魚，它是仿照北美狗魚來設(shè)計的，扁平的魚頭，可以降低游動過程中受到的阻力。它的體內(nèi)包含4個舵機，采用4關(guān)節(jié)鏈式機構(gòu)鏈接而成。當身體擺動時，與水相互作用，從而產(chǎn)生向前的推力，機器魚就能輕松的暢游。機器魚在身體兩側(cè)安裝有兩個靈活的胸鰭，通過胸鰭的配合實現(xiàn)上浮、下潛、橫滾等高難度動作。這樣的話它們可以做上下、左右、橫滾運動。

該研究所成功測試了世界上第一只機器人海豚，它可以像真正的海豚一樣從水中跳出來。旋轉(zhuǎn)、跳躍、橫滾、翻身...

研究人員設(shè)計機器海豚的時候，采用了聚甲醛工程塑料（POM）制成硬性“魚皮”，這樣就增強了耐壓能力。通過耐壓測試，新設(shè)計的仿生機器海豚可實現(xiàn)水下300米的抗壓能力。而且，仿生機器海豚以虎鯨為仿生對象，可以采用上下拍動的方式進行游動，它那胖胖的身軀為安放電子元器件提供了很好的空間。

中科院自動化所的研究人員還透露，他們的一些機器魚已經(jīng)部署在河流中進行水質(zhì)測試并且可應(yīng)用于水下勘探、初級教育以及娛樂休閑等多個領(lǐng)域。

總的來說，水下仿生機器人的研究具有重大意義，應(yīng)用前景非常廣泛。同時，水下環(huán)境非常復(fù)雜，仿生魚在水下的供能、通信等方面的能力非常有限。科學(xué)家們除了注重單體的研發(fā)，也在注重群體技術(shù)的研發(fā)，并希望它們可以越來越多地解決一些實際問題。（以上文章摘自機器人大講堂）

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