沖床機(jī)械手一般分為兩種類型，一種是單工位沖床機(jī)械手，另一種是多工位沖床機(jī)械手。

　　單工位沖床機(jī)械手，是指將沖壓模具標(biāo)準(zhǔn)化，將多個(gè)工序置于一臺(tái)大型壓力機(jī)下生產(chǎn)，從而在機(jī)器內(nèi)部進(jìn)行材料傳遞的機(jī)械手，特別適合深拉深的小型零件。當(dāng)然，其他形式的零件只需更改傳遞手指結(jié)構(gòu)也可以實(shí)現(xiàn)。單工位沖床機(jī)械手，可以分為整體式和分體式兩種結(jié)構(gòu)。其中單工位整體式機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊，傳遞穩(wěn)定，效率高，最高速度可達(dá)每分鐘100次以上。但其要求模具配合度高，需要模具與機(jī)械手同步設(shè)計(jì)，并且需要采購(gòu)專用或者改裝壓力機(jī)。

　　單工位分體式機(jī)械手可以說是整體式的簡(jiǎn)化板。分體式機(jī)械手采用伺服馬達(dá)加絲桿驅(qū)動(dòng)，最高速度一般可達(dá)每分鐘50次。分體式機(jī)械手因?yàn)閷M梁一分為二，從而對(duì)機(jī)模的要求比較低，只要保證模面高度一致，基本就可以實(shí)現(xiàn)，有些因?yàn)楫a(chǎn)品特性甚至可以只有一根橫梁。在模具生產(chǎn)時(shí)，分體式機(jī)械手橫梁是處于模具外面，等模具加工完成后，再往模內(nèi)合攏。因此橫梁有可能發(fā)生顫動(dòng)，如何在保證不增加橫梁重量和占用模內(nèi)位置的情況下，盡量增加橫梁的剛度是分體式機(jī)械手的關(guān)鍵。

　　多工位沖床機(jī)械手，是指將單個(gè)沖壓機(jī)臺(tái)串連成生產(chǎn)線，然后采用機(jī)械手將各機(jī)位的產(chǎn)品進(jìn)行傳遞，從而使用機(jī)械手。

　　多工位沖床機(jī)械手同樣可以分為整體式和分體式兩種形式。分體式機(jī)械手在每個(gè)工位安裝取料機(jī)械手、送料機(jī)械手和中間傳動(dòng)裝置。三部分可以做成一個(gè)整體，也可各自獨(dú)立。機(jī)械手含有上下和前后兩個(gè)方向的動(dòng)作，每個(gè)動(dòng)作采用絲桿驅(qū)動(dòng)，中間傳動(dòng)裝置一般可采用皮帶或者同步輪，當(dāng)然也可只在中間設(shè)立一個(gè)中轉(zhuǎn)臺(tái)，但是這樣必將造成時(shí)間的浪費(fèi)，一般不推薦。分體式機(jī)械手拆裝方便，并且可以根據(jù)模具實(shí)際狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用范圍非常廣，但是此種機(jī)械手速度較慢，一般只能做到一分鐘6-8個(gè)。并且成本昂貴，單臺(tái)成本均在十萬左右。

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